EEE 516 | Ders Tanıtım Bilgileri - Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezli)

Dersin Adı

Otonom Robotik ve Mobil Algılama

Kodu	Yarıyıl	Teori (saat/hafta)	Uygulama/Lab (saat/hafta)	Yerel Kredi	AKTS
EEE 516	Güz/Bahar	3	0	3	7.5

Ön-Koşul(lar)	Yok
Dersin Dili	İngilizce
Dersin Türü	Seçmeli
Dersin Düzeyi	Yüksek Lisans / Doktora
Dersin Veriliş Şekli	-
Dersin Öğretim Yöntem ve Teknikleri	-
Ulusal Meslek Sınıflandırma Kodu	-
Dersin Koordinatörü	Dr. Öğr. Üyesi Pınar Oğuz Ekim
Öğretim Eleman(lar)ı	Dr. Öğr. Üyesi Pınar Oğuz Ekim
Yardımcı(ları)	-

Dersin Amacı

Bu dersin amacı, otonom robotlar hakkında temel bilgi sağlamak ve uygulama örnekleri ile zenginleştirilmiş bir müfredatla temel analiz ve tasarım yöntemlerini tanıtmaktır.

Öğrenme Çıktıları

Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;

Bir robotun lokalizasyon problemini açıklayabilecek,
Bir robotun haritalama problemini tanımlayabilecek,
Bir robot için yol planlamasını tanımlayabilecek,
Otonom bir robottaki sensörleri analiz edebilecek,
Otonom robotik uygulamaları için filtreleme algoritmaları tasarlayabilecektir.

Ders Tanımı

Bu ders, otonom robotiğe giriş, bir robotun hareket modelleri, farklı sensör tiplerinin ölçüm modelleri, filtreleme teknikleri, eşzamanlı lokalizasyon ve haritalama yöntemi konularını kapsar.

Dersin Kategorisi	Temel Ders
	Uzmanlık/Alan Dersleri	X
	Destek Dersleri
	İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
	Aktarılabilir Beceri Dersleri

Hafta	Konular	Ön Hazırlık	Öğrenme Çıktısı
1	Giriş + Sayfa 1 (Python Kurulumu)	Bölüm 1 ve 2, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
2	Lineer Cebir Derlemesi + Sayfa 2 (Python'da Lineer Cebir Uygulaması)	Linear Algebra and its Applications, Gill Strang, Cengage Learning ISBN-10: 0534422004
3	Tekerlekli Hareket Modelleri+ Sayfa 3 (Python'da Lokomosyon-Diferansiyel Tahrik Kinematiği	Bölüm 3, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
4	Sensörler	Bölüm 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
5	Olasılıklar ve Bayes İnceleme + Sayfa 4 (Bayes Kuralı)	Bölüm 2, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
6	Olasılıksal Hareket Modelleri + Sayfa 5 (Python'da Hareket Modelleri)	Bölüm 5, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
7	Olasılıksal Sensör Modelleri + Sayfa 6 (Python'da Sensör Modelleri)	Bölüm 6, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
8	Kalman Filtresi	Bölüm 3, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 Bölüm 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
9	Genişletilmiş Kalman Filtresi + Sayfa 8 (Python'da Genişletilmiş Kalman Filtre Uygulaması)	Bölüm 7, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
10	Ayrık Filtreler	Bölüm 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
11	Parçacık Filtresi + Sayfa 7 (Ayrık Filtre, Python'da Parçacık Filtresi Uygulaması)	Bölüm 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
12	Bilinen Pozlarla Eşleştirme + Sayfa 9 (Python'da Bilinen Pozlarla Eşleştirme)	Bölüm 9, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
13	SLAM	Bölüm 10, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
14	Proje çalışması
15	Dönemin gözden geçirilmesi
16	Final sınavı

Ders Kitabı

Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120

Önerilen Okumalar/Materyaller

Introduction to Autonomous Mobile Robots, Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh, 2004, ISBN: 9780262195027
Handbook oƒ Robotics, Bruno Siciliano and Oussama Khatib, ISBN 978-3-319-32552-1
Linear Algebra and its Applications, Gill Strang, Cengage Learning, ISBN-10: 0534422004
Hands-On Python: A Tutorial Introduction for Beginners, Andrew N. Harrington, http://anh.cs.luc.edu/handsonPythonTutorial/
Introduction to Probability, Dimitri P. Bertsekas and John N. Tsitsiklis, ISBN-13: 978-1886529403

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Katkı Payı %
Katılım	1	10
Laboratuvar / Uygulama
Arazi Çalışması
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği
Portfolyo
Ödev	1	50
Sunum / Jüri Önünde Sunum
Proje	1	20
Seminer/Çalıştay
Sözlü Sınav
Ara Sınav
Final Sınavı	1	20
Toplam

Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı	3	80
Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı	1	20
Toplam

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Süre (Saat)	İş Yükü
Teorik Ders Saati (Sınav haftası dahildir: 16 x teorik ders saati)	16	3	48
Laboratuvar / Uygulama Ders Saati (Sınav haftası dahildir. 16 x uygulama/lab ders saati)	16		0
Sınıf Dışı Ders Çalışması	14	3	42
Arazi Çalışması			0
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği			0
Portfolyo			0
Ödev	6	8	48
Sunum / Jüri Önünde Sunum			0
Proje	1	45	45
Seminer/Çalıştay			0
Sözlü Sınav			0
Ara Sınavlar			0
Final Sınavı	1	42	42
		Toplam	225

#	PÇ Sub	Program Yeterlilikleri / Çıktıları	* Katkı Düzeyi
#	PÇ Sub	Program Yeterlilikleri / Çıktıları	1	2	3	4	5
1	Elektrik ve Elektronik Mühendisliği alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye genişlemesine ve derinlemesine ulaşır, bilgiyi değerlendirir, yorumlar ve uygular.		-	-	-	X	-
2	Elektrik ve Elektronik Mühendisliği alanında uygulanan güncel teknik ve yöntemler ile bunların kısıtları hakkında kapsamlı bilgi sahibidir.		-	-	X	-	-
3	Belirsiz, sınırlı ya da eksik verileri kullanarak, bilimsel yöntemlerle bilgiyi tamamlar ve uygular;değişik disiplinlere ait bilgileri bir arada kullanabilir.		-	-	X	-	-
4	Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkındadır, ihtiyaç duyduğunda bunları inceler ve öğrenir.		-	-	X	-	-
5	Elektrik ve Elektronik Mühendisliği alanı ile ilgili problemleri tanımlar ve formüle eder, çözmek için yöntem geliştirir ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygular.		-	-	X	-	-
6	Yeni ve/veya özgün fikir ve yöntemler geliştirir; karmaşık sistem veya süreçleri tasarlar ve tasarımlarında yenilikçi/alternatif çözümler geliştirir.		-	X	-	-	-
7	Kuramsal, deneysel ve modelleme esaslı araştırmaları tasarlar ve uygular; bu süreçte karşılaşılan karmaşık problemleri irdeler ve çözümler.		-	-	-	-	-
8	Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilir, bu tür takımlarda liderlik yapabilir ve karmaşık durumlarda çözüm yaklaşımları geliştirebilir; bağımsız çalışabilir ve sorumluluk alır.		-	-	-	-	-
9	Bir yabancı dili en az Avrupa Dil Portföyü B2 Genel Düzeyinde kullanarak, sözlü ve yazılı iletişim kurar.		-	-	-	-	-
10	Çalışmalarının süreç ve sonuçlarını, o alandaki veya alan dışındaki ulusal ve uluslararası ortamlarda sistematik ve açık bir şekilde yazılı ya da sözlü olarak aktarır.		-	-	-	-	-
11	Elektrik ve Elektronik Mühendisliği uygulamalarının sosyal, çevresel, sağlık, güvenlik, hukuk boyutları ile proje yönetimi ve iş hayatı uygulamalarını bilir ve bunların elektrik ve elektronik mühendisliği uygulamalarına getirdiği kısıtların farkındadır.		-	-	-	-	-
12	Verilerin toplanması, yorumlanması, duyurulması aşamalarında ve mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir. Araştırma ve yayın etiği ilkelerine uygun davranır.		-	-	-	-	-

EEE 516 | Ders Tanıtım Bilgileri

HAFTALIK KONULAR VE İLGİLİ ÖN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI

DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARININ PROGRAM YETERLİLİKLERİ İLE İLİŞKİSİ

YENİ GÜZELBAHÇE KAMPÜSÜMÜZ

KÜRESEL KARİYER

BİLİME KATKI

İNSANA DEĞER

TOPLUMA FAYDA