EEE 516 | Ders Tanıtım Bilgileri - Elektrik-Elektronik Mühendisliği (Doktora)

Dersin Adı

Otonom Robotik ve Mobil Algılama

Kodu	Yarıyıl	Teori (saat/hafta)	Uygulama/Lab (saat/hafta)	Yerel Kredi	AKTS
EEE 516	Güz/Bahar	3	0	3	7.5

Ön-Koşul(lar)	Yok
Dersin Dili	İngilizce
Dersin Türü	Seçmeli
Dersin Düzeyi	Yüksek Lisans / Doktora
Dersin Veriliş Şekli	-
Dersin Öğretim Yöntem ve Teknikleri	-
Ulusal Meslek Sınıflandırma Kodu	-
Dersin Koordinatörü	Dr. Öğr. Üyesi Pınar Oğuz Ekim
Öğretim Eleman(lar)ı	Dr. Öğr. Üyesi Pınar Oğuz Ekim
Yardımcı(ları)	-

Dersin Amacı

Bu dersin amacı, otonom robotlar hakkında temel bilgi sağlamak ve uygulama örnekleri ile zenginleştirilmiş bir müfredatla temel analiz ve tasarım yöntemlerini tanıtmaktır.

Öğrenme Çıktıları

Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;

Bir robotun lokalizasyon problemini açıklayabilecek,
Bir robotun haritalama problemini tanımlayabilecek,
Bir robot için yol planlamasını tanımlayabilecek,
Otonom bir robottaki sensörleri analiz edebilecek,
Otonom robotik uygulamaları için filtreleme algoritmaları tasarlayabilecektir.

Ders Tanımı

Bu ders, otonom robotiğe giriş, bir robotun hareket modelleri, farklı sensör tiplerinin ölçüm modelleri, filtreleme teknikleri, eşzamanlı lokalizasyon ve haritalama yöntemi konularını kapsar.

Dersin Kategorisi	Temel Ders
	Uzmanlık/Alan Dersleri	X
	Destek Dersleri
	İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
	Aktarılabilir Beceri Dersleri

Hafta	Konular	Ön Hazırlık	Öğrenme Çıktısı
1	Giriş + Sayfa 1 (Python Kurulumu)	Bölüm 1 ve 2, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
2	Lineer Cebir Derlemesi + Sayfa 2 (Python'da Lineer Cebir Uygulaması)	Linear Algebra and its Applications, Gill Strang, Cengage Learning ISBN-10: 0534422004
3	Tekerlekli Hareket Modelleri+ Sayfa 3 (Python'da Lokomosyon-Diferansiyel Tahrik Kinematiği	Bölüm 3, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
4	Sensörler	Bölüm 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
5	Olasılıklar ve Bayes İnceleme + Sayfa 4 (Bayes Kuralı)	Bölüm 2, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
6	Olasılıksal Hareket Modelleri + Sayfa 5 (Python'da Hareket Modelleri)	Bölüm 5, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
7	Olasılıksal Sensör Modelleri + Sayfa 6 (Python'da Sensör Modelleri)	Bölüm 6, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
8	Kalman Filtresi	Bölüm 3, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 Bölüm 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120
9	Genişletilmiş Kalman Filtresi + Sayfa 8 (Python'da Genişletilmiş Kalman Filtre Uygulaması)	Bölüm 7, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
10	Ayrık Filtreler	Bölüm 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
11	Parçacık Filtresi + Sayfa 7 (Ayrık Filtre, Python'da Parçacık Filtresi Uygulaması)	Bölüm 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
12	Bilinen Pozlarla Eşleştirme + Sayfa 9 (Python'da Bilinen Pozlarla Eşleştirme)	Bölüm 9, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
13	SLAM	Bölüm 10, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
14	Proje çalışması
15	Dönemin gözden geçirilmesi
16	Final sınavı

Ders Kitabı

Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629
Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120

Önerilen Okumalar/Materyaller

Introduction to Autonomous Mobile Robots, Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh, 2004, ISBN: 9780262195027
Handbook oƒ Robotics, Bruno Siciliano and Oussama Khatib, ISBN 978-3-319-32552-1
Linear Algebra and its Applications, Gill Strang, Cengage Learning, ISBN-10: 0534422004
Hands-On Python: A Tutorial Introduction for Beginners, Andrew N. Harrington, http://anh.cs.luc.edu/handsonPythonTutorial/
Introduction to Probability, Dimitri P. Bertsekas and John N. Tsitsiklis, ISBN-13: 978-1886529403

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Katkı Payı %
Katılım	1	10
Laboratuvar / Uygulama
Arazi Çalışması
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği
Portfolyo
Ödev	1	50
Sunum / Jüri Önünde Sunum
Proje	1	20
Seminer/Çalıştay
Sözlü Sınav
Ara Sınav
Final Sınavı	1	20
Toplam

Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı	3	80
Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı	1	20
Toplam

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Süre (Saat)	İş Yükü
Teorik Ders Saati (Sınav haftası dahildir: 16 x teorik ders saati)	16	3	48
Laboratuvar / Uygulama Ders Saati (Sınav haftası dahildir. 16 x uygulama/lab ders saati)	16		0
Sınıf Dışı Ders Çalışması	14	3	42
Arazi Çalışması			0
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği			0
Portfolyo			0
Ödev	6	8	48
Sunum / Jüri Önünde Sunum			0
Proje	1	45	45
Seminer/Çalıştay			0
Sözlü Sınav			0
Ara Sınavlar			0
Final Sınavı	1	42	42
		Toplam	225

#	PÇ Sub	Program Yeterlilikleri / Çıktıları	* Katkı Düzeyi
#	PÇ Sub	Program Yeterlilikleri / Çıktıları	1	2	3	4	5
1	Alanında bilimsel araştırma yaparak uzmanlık duzeyinde bilgiye genislemesine ve derinlemesine ulasır, bilgiyi sistematik bir yaklasımla degerlendirir, yorumlar, uygular ve alanına yenilik getirecek ozgun bilgi uretir.		-	-	-	X	-
2	Elektrik ve Elektronik Muhendisliği alanında uygulanan guncel teknik ve yontemler ile bunların kısıtları hakkında uzmanlık duzeyinde kapsamlı bilgi sahibidir ve onları ozgun uygulamalarda kullanabilme becerisi gelismistir.		-	-	X	-	-
3	Belirsiz, sınırlı ya da eksik verileri kullanarak, bilimsel yontemlerle bilgiyi tamamlar ve uygular;degisik disiplinlere ait bilgileri bir arada kullanabilir ve ozgun cozumler gelistirir. Alanı ile ilgili calısmalarda arastırma yontemlerini ust duzeyde bir beceri ile kullanır.		-	-	X	-	-
4	Akademik arastırma alanının ve muhendislik mesleginin yeni ve gelismekte olan kuramlarının ve uygulamalarının farkındadır, ihtiyac duydugunda bunları inceler ve mevcut sonucları yeniden uretebilir duzeyde ogrenir.		-	-	X	-	-
5	Alanı ile ilgili kuramsal ve uygulamalı karmasık problemleri tanımlayabilir ve formule edebilir, cozmek icin ozgun yontemler gelistirir ve cozumlerde yenilikci yontemler uygular. Alanına yenilik getiren veya alanında yeni bir dusunce, yontem veya tasarım gelistirme ya da bilinen yontemleri yeni bir alana uygulayabilme biciminde ozgun calısmaları bagımsız olarak gerceklestirebilir.		-	-	X	-	-
6	Kuramsal ve uygulamalı alanlarda ozgun fikir ve yontemler gelistirir; karmasık sistem veya surecleri tasarlar ve tasarımlarında yenilikci/alternatif cozumler gelistirir.		-	X	-	-	-
7	Kuramsal, deneysel ve modelleme esaslı arastırmaları tasarlar ve uygular; bu surecte karsılasılan karmasık problemleri irdeler, cozumler ve sonuclarını surekli gelisimi gozetecek bicimde degerlendirir. Yeni ve karmasık dusuncelerin elestirel analizini, sentezini ve degerlendirmesini yapabilir.		-	-	-	-	-
8	Disiplin ici, cok disiplinli, disiplinler arası ve otesi takımlarda etkin bicimde calısabilir, bu tur takımlarda liderlik yapabilir ve karmasık durumlarda ozgun cozum yaklasımları gelistirebilir; bagımsız calısabilir ve sorumluluk alır.		-	-	-	-	-
9	Bir yabancı dili en az Avrupa Dil Portfoyu C1 Genel Duzeyinde kullanarak, sozlu ve yazılı iletisim kurar.		-	-	-	-	-
10	Calısmalarının surec ve sonuclarını, o alandaki veya alan dısındaki ulusal ve uluslararası bilimsel ve teknolojik toplantılarda ve dergilerde, sistematik ve acık bir sekilde yazılı ve sozlu olarak aktarır. Bilginin genislemesine ve topluma yayılmasına katkıda bulunur.		-	-	-	-	-
11	Proje yonetimi ve is hayatı uygulamalarını bilir ve bunların muhendislik uygulamalarına getirdigi kısıtların farkındadır ve kısıtlar altında ozgun cozum uretmesini bilir. Bilimsel, teknolojik ve muhendislik arastırma ve gelistirme etkinliklerinin sonuclarını sosyal, cevresel, saglık, guvenlik ve hukuk boyutları cercevesinde degerlendirebilir. Alanı ile ilgili sosyal ilişkileri ve normları eleştirel bir bakıs acısıyla inceler, gelistirir ve gerektiginde degistirmeye yonelik girisimlerde bulunur.		-	-	-	-	-
12	Verilerin toplanması, yorumlanması, duyurulması asamalarında, akademik ve mesleki tum etkinliklerde,toplumsal, bilimsel ve etik degerleri gozetir. Arastırma ve yayın etigi ilkelerine uygun davranır. Toplumsal, bilimsel, kulturel ve etik sorunların cozumune katkıda bulunur.		-	-	-	-	-

EEE 516 | Ders Tanıtım Bilgileri

HAFTALIK KONULAR VE İLGİLİ ÖN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI

DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARININ PROGRAM YETERLİLİKLERİ İLE İLİŞKİSİ

YENİ GÜZELBAHÇE KAMPÜSÜMÜZ

KÜRESEL KARİYER

BİLİME KATKI

İNSANA DEĞER

TOPLUMA FAYDA