LİSANSÜSTÜ EĞİTİM ENSTİTÜSÜ
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Yüksek Lisans (Tezsiz)
EEE 516 | Ders Tanıtım Bilgileri
| Dersin Adı |
Otonom Robotik ve Mobil Algılama
|
|
Kodu
|
Yarıyıl
|
Teori
(saat/hafta) |
Uygulama/Lab
(saat/hafta) |
Yerel Kredi
|
AKTS
|
|
EEE 516
|
Güz/Bahar
|
3
|
0
|
3
|
7.5
|
| Ön-Koşul(lar) |
Yok
|
|||||
| Dersin Dili |
İngilizce
|
|||||
| Dersin Türü |
Seçmeli
|
|||||
| Dersin Düzeyi |
Yüksek Lisans / Doktora
|
|||||
| Dersin Veriliş Şekli | - | |||||
| Dersin Öğretim Yöntem ve Teknikleri | - | |||||
| Dersin Koordinatörü | ||||||
| Öğretim Eleman(lar)ı | ||||||
| Yardımcı(ları) | - | |||||
| Dersin Amacı | Bu dersin amacı, otonom robotlar hakkında temel bilgi sağlamak ve uygulama örnekleri ile zenginleştirilmiş bir müfredatla temel analiz ve tasarım yöntemlerini tanıtmaktır. |
| Öğrenme Çıktıları |
Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
|
| Ders Tanımı | Bu ders, otonom robotiğe giriş, bir robotun hareket modelleri, farklı sensör tiplerinin ölçüm modelleri, filtreleme teknikleri, eşzamanlı lokalizasyon ve haritalama yöntemi konularını kapsar. |
|
|
Temel Ders | |
| Uzmanlık/Alan Dersleri |
X
|
|
| Destek Dersleri | ||
| İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri | ||
| Aktarılabilir Beceri Dersleri |
HAFTALIK KONULAR VE İLGİLİ ÖN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
| 1 | Giriş + Sayfa 1 (Python Kurulumu) | Bölüm 1 ve 2, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120 |
| 2 | Lineer Cebir Derlemesi + Sayfa 2 (Python'da Lineer Cebir Uygulaması) | Linear Algebra and its Applications, Gill Strang, Cengage Learning ISBN-10: 0534422004 |
| 3 | Tekerlekli Hareket Modelleri+ Sayfa 3 (Python'da Lokomosyon-Diferansiyel Tahrik Kinematiği | Bölüm 3, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120 |
| 4 | Sensörler | Bölüm 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120 |
| 5 | Olasılıklar ve Bayes İnceleme + Sayfa 4 (Bayes Kuralı) | Bölüm 2, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 6 | Olasılıksal Hareket Modelleri + Sayfa 5 (Python'da Hareket Modelleri) | Bölüm 5, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 7 | Olasılıksal Sensör Modelleri + Sayfa 6 (Python'da Sensör Modelleri) | Bölüm 6, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 8 | Kalman Filtresi | Bölüm 3, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 Bölüm 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010, ISBN: 9780521692120 |
| 9 | Genişletilmiş Kalman Filtresi + Sayfa 8 (Python'da Genişletilmiş Kalman Filtre Uygulaması) | Bölüm 7, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 10 | Ayrık Filtreler | Bölüm 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 11 | Parçacık Filtresi + Sayfa 7 (Ayrık Filtre, Python'da Parçacık Filtresi Uygulaması) | Bölüm 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 12 | Bilinen Pozlarla Eşleştirme + Sayfa 9 (Python'da Bilinen Pozlarla Eşleştirme) | Bölüm 9, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 13 | SLAM | Bölüm 10, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000, ISBN: 9780262201629 |
| 14 | Proje çalışması | |
| 15 | Dönemin gözden geçirilmesi | |
| 16 | Final sınavı |
| Ders Kitabı |
|
| Önerilen Okumalar/Materyaller |
|
DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ
| Yarıyıl Aktiviteleri | Sayı | Katkı Payı % |
| Katılım |
1
|
10
|
| Laboratuvar / Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği | ||
| Portfolyo | ||
| Ödev |
1
|
50
|
| Sunum / Jüri Önünde Sunum | ||
| Proje |
1
|
20
|
| Seminer/Çalıştay | ||
| Sözlü Sınav | ||
| Ara Sınav | ||
| Final Sınavı |
1
|
20
|
| Toplam |
| Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı |
3
|
80
|
| Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı |
1
|
20
|
| Toplam |
AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU
| Yarıyıl Aktiviteleri | Sayı | Süre (Saat) | İş Yükü |
|---|---|---|---|
| Teorik Ders Saati (Sınav haftası dahildir: 16 x teorik ders saati) |
16
|
3
|
48
|
| Laboratuvar / Uygulama Ders Saati (Sınav haftası dahildir. 16 x uygulama/lab ders saati) |
16
|
0
|
|
| Sınıf Dışı Ders Çalışması |
14
|
3
|
42
|
| Arazi Çalışması |
0
|
||
| Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği |
0
|
||
| Portfolyo |
0
|
||
| Ödev |
6
|
8
|
48
|
| Sunum / Jüri Önünde Sunum |
0
|
||
| Proje |
1
|
45
|
45
|
| Seminer/Çalıştay |
0
|
||
| Sözlü Sınav |
0
|
||
| Ara Sınavlar |
0
|
||
| Final Sınavı |
1
|
42
|
42
|
| Toplam |
225
|
DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARININ PROGRAM YETERLİLİKLERİ İLE İLİŞKİSİ
|
#
|
Program Yeterlilikleri / Çıktıları |
* Katkı Düzeyi
|
||||
|
1
|
2
|
3
|
4
|
5
|
||
| 1 | Elektrik ve Elektronik Mühendisliği alanında bilimsel araştırma yaparak bilgiye genişlemesine ve derinlemesine ulaşır, bilgiyi değerlendirir, yorumlar ve uygular. |
X | ||||
| 2 | Elektrik ve Elektronik Mühendisliği alanında uygulanan güncel teknik ve yöntemler ile bunların kısıtları hakkında kapsamlı bilgi sahibidir. |
X | ||||
| 3 | Belirsiz, sınırlı ya da eksik verileri kullanarak, bilimsel yöntemlerle bilgiyi tamamlar ve uygular, değişik disiplinlere ait bilgileri bir arada kullanabilir. |
X | ||||
| 4 | Mesleğinin yeni ve gelişmekte olan uygulamalarının farkındadır, ihtiyaç duyduğunda bunları inceler ve öğrenir. |
X | ||||
| 5 | Elektrik ve Elektronik Mühendisliği alanı ile ilgili problemleri tanımlar ve formüle eder, çözmek için yöntem geliştirir ve çözümlerde yenilikçi yöntemler uygular. |
X | ||||
| 6 | Yeni ve/veya özgün fikir ve yöntemler geliştirir, karmaşık sistem veya süreçleri tasarlar ve tasarımlarında yenilikçi/alternatif çözümler geliştirir. |
X | ||||
| 7 | Kuramsal, deneysel ve modelleme esaslı araştırmaları tasarlar ve uygular, bu süreçte karşılaşılan karmaşık problemleri irdeler ve çözümler. |
|||||
| 8 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilir, bu tür takımlarda liderlik yapabilir ve karmaşık durumlarda çözüm yaklaşımları geliştirebilir, bağımsız çalışabilir ve sorumluluk alır.
|
|||||
| 9 | Bir yabancı dili en az Avrupa Dil Portföyü B2 Genel Düzeyinde kullanarak, sözlü ve yazılı iletişim kurar. |
|||||
| 10 | Çalışmalarının süreç ve sonuçlarını, o alandaki veya alan dışındaki ulusal ve uluslararası ortamlarda sistematik ve açık bir şekilde yazılı ya da sözlü olarak aktarır. |
|||||
| 11 | Elektrik ve Elektronik Mühendisliği uygulamalarının sosyal, çevresel, sağlık, güvenlik, hukuk boyutları ile proje yönetimi ve iş hayatı uygulamalarını bilir ve bunların elektrik ve elektronik mühendisliği uygulamalarına getirdiği kısıtların farkındadır. |
|||||
| 12 | Verilerin toplanması, yorumlanması, duyurulması aşamalarında ve mesleki tüm etkinliklerde toplumsal, bilimsel ve etik değerleri gözetir. |
|||||
*1 Lowest, 2 Low, 3 Average, 4 High, 5 Highest